作者：袁孜

作者单位：成都电子机械高等专科学校, 四川成都 610031

关键词：移动机器人; 路径规划; 红外检测; 循迹; 迷宫; PWM

摘要：

基于路径规划的迷宫移动机器人的设计目的是开发一种在迷宫的未知行进环境中,以恰当的搜索策略进行路径搜索来选择正确路线,最终走出迷宫到达预定目标的轮式移动机器人。设计中采用红外传感器实现简单而有效的迷宫路径搜索和路口类型识别。软件分为三个层次来完成不同的功能,并应用了遇到路口左转优先的简单优化决策法则。开发的成果为优化、快捷走出更为复杂的路径规划的迷宫提供了可行的方法。

Maze mobile robot based on motion planning

YUAN Zi

Chengdu Electromechanical College, Chengdu 610031, China

Abstract: The maze mobile robot based on motion planning is designed to develop a roller mobile robot that can select a correct course with proper searching approaches in unknown environments and finally walk out of the maze to reach the destination. In this design, infrared detection is used to realize the simple and effective way of searching maze routes and distinguishing diversified crossing. The software is divided into three levels to accomplish the corresponding function. The simple principle, turning left preferential, is used to optimize decision-making when it come across a crossing. This design has provided a simple method to walk out of the more complicated maze optimizedly and rapidly.

Keywords: Mobile robot; Motion plan; Infrared detection; Track; Maze; PWM

2008, 34(6): 123-125,131  收稿日期: 2008-4-6;收到修改稿日期: 2008-6-19

基金项目: 

作者简介: 袁孜(1965-),女,讲师,研究方向为计算机控制。

参考文献

[1] 龙海燕.SHAA移动机器人实时神经网络路径规划算法[D].硕士生论文.成都:四川大学电气信息学院,2005.
[2] 方展伟,李建勋.智能微型小车的迷宫搜索控制策略[J]. 汕头大学学报:自然科学版,2000(4):48-55.
[3] 王伟,杨扬,原魁.机器人C2空间障碍边界建模与无碰路径规划[J].机器人,1998,20(4):280-286.
[4] 郭红.机器人局部路径规划算法的研究与实现[J].信息技术,2002(7):15-16.
[5] 袁曾任,高明.在动态环境中移动机器人导航和避碰的一种新方法[J].机器人,2000,22(2):81-88.
[6] 窦振中.模糊逻辑控制技术及应用[M].北京:北京航空航天大学出版社,1995.
[7] 曾德怀,谢存禧,张铁,等.行走机器人的超声波测距系统的研究[J].机器人,2004,23(5):613-616.
[8] 王伟,储林波,马玉林.一种改进的机器人路径规划算法[J].哈尔滨工业大学学报,1998,30(2):97-98.
[9] 王士同. 多因素问题启发式搜索算法[J]. 计算机学报, 1996,19(2):149-153.
[10] 李华.MCS-51系列单片机实用接口技术[M].北京:北京航空航天大学出版社,1993.